机器人非线性动态特征的算法研究

摘要

研究机器人在动态环境因素下如何实现工作,重点是通过从状态进行预测的角度研究可以决定行动的相关分析方法.通过引入动态力因素即动力的动态不确定性,即使不使用高输入致动器,也可以修改现有致动器的性能,并且可以向高输入致动器添加新的性能,从而提高机器人系统的整体性能.同时提出可以利用动态因素来改善执行器的性能,从而不断提高执行器的瞬时运动发展速度.