基于弹载IMU/GPS组合导航系统的动基座对准研究与仿真

摘要

对基于弹载IMU/GPS组合导航系统的动基座对准问题进行了研究与仿真;首先,分析了弹载IMU与GPS的系统误差,建立获得了其系统误差模型;然后,利用卡尔曼滤波技术,设计了弹载IMU/GPS组合导航系统的动基座对准算法;仿真结果表明,在初始误差较大的情况下,经过360秒的动基座对准,IMU的姿态角误差可降至10个角秒,同时位置和速度误差也得到了有效修正,从而证明该动基座对准算法是行之有效的.