行星探测机器人的牵引控制与仿真

摘要

为克服系统建模误差和环境干扰,提出一种基于滑移率补偿项的行星探测机器人前向滑模牵引控制方法,通过协调所有转向轮的瞬时转向中心于一点,实现机器人的协调转向控制-考虑到探测环境的未知性,提出了一种基于运动学的轮地接触角实时估计方法.最后利用ODE(Open Dynamics Engine)动力学仿真工具包与Openlnventor图形库建立行星探测机器人牵引控制可视化仿真平台.对闭环反馈控制系统的速度跟踪性能进行了仿真;仿真结果证明该方法对模型误差和外部干扰具有较强的鲁棒性,控制性能优于传统的开环控制方法.