基于无线传感器网络的LQR输出反馈控制器设计

摘要

考虑一类基于无线传感器网络实现闭环的网络控制系统;分析了无线传感器网络中采用的多跳射频通讯技术对网络延时的影响.提出了一种基于客户机一服务器模型的LQR输出反馈控制策略.根据网络延时变化与数据包传递时所经历的跳数之间的关系,将闭环控制系统转化为一个切换控制系统.利用李亚普诺夫稳定性定理、线性矩阵不等式和切换控制系统理论等工具,推导了闭环控制系统的稳定性条件,给出了LQR输出反馈控制器的参数优化办法;实验结果表明了所提出控制算法的有效性.