一种多机器人分布式分级协作策略

摘要

文中主要研究多机器人分布式分级协作策略.提出了任务分配要考虑"机器人能力、移动速度、路径长度、完成任务消耗、任务优先级"等因素,并设计了多属性值竞标函数.以违约代价最小、最大化自身效益为基础,组成员可重新分配.该协作策略能实现机器人到子任务的最优映射,任务发生变化或机器人发生故障时,机器人能正确、及时地进行协调.