分布式多机器人协作装配系统协商策略研究

摘要

该文首先对多机器人在敏捷制造中的关键作用做了概括性说明，对Ａｇｅｎｔ理论在多机器人装配系统中的应用进行了较详细的说明，提出了新型机器人控制器的思想，然后讨论了分布式多机器人协作装配系统中的关键问题—协商策略。针对这一问题综述了当前国际上研究的典型方法，最后介绍了我们建立的分布式多机器人装配系统。ＤＡＭＡＳ（Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ Ａｇｅｎｔ－ｂａｓｅｄ Ｍｕｌｔｉ－ｒｏｂｏｔ Ａｓｓｅｍｂｌｙ Ｓｙｓｔｅｍ）及作者的工作。