基于PLC的六自由度焊接机器人手臂设计与应用

摘要

六自由度焊接机器人对于提高产品质量和企业竞争力有着重要意义,也是实验制造业自动化生产的重要手段.本文研究六自由度机器人关节分解和关节与工作件坐标系合并原理,阐述机器人手臂结构,通过PLC控制手臂关节运动,完成手臂位姿控制的任意性,从而完成操作工作.