焊接机器人

摘要： 焊接机器人的出现,让人类的双手得到了解放。而焊接机器人焊接工艺对汽车车身焊缝质量有着至关重要的影响。本文首先叙述国内外焊接机器人的发展现状和存在的焊接问题,并对焊接工艺的难度进行了讨论。最后对智能焊接机器人的发展趋势进行了展望,提出了未来智能机器人的研究方向。

摘要： 推出器质量可靠性与焊接工艺直接相关,为探索合适的推出器焊接工艺参数,对推出器焊接主要的工艺参数进行优化试验,分析各工艺参数对焊缝表面成型质量与焊缝内部质量的影响。试验结果显示,推出器的焊接电流、电压与焊接速度匹配不当时,易出现弧坑、咬边等缺陷,最后确定最佳焊接工艺参数为电流250 A、电压25 V,速度4 mm/s。

摘要： 焊接是工业机器人应用的主要领域,现代制造业对焊接机器人应用的人才需求处于快速增长的趋势。文章对高职院校焊接机器人实训教学中存在的问题进行分析,并提出改善焊接机器人实训教学现状的建议。

摘要： 针对目前铁路信号机房在建设过程中过度依赖人工进行排线、布线以及焊接等问题,设计了一套基于PLC的智能化焊接机器人控制系统。选用三菱Q03UDVCPU PLC作为系统主控模块,通过与AGV以及视觉检测模块之间进行信息交互,并采用模块化编程协同控制多功能线缆处理平台、焊接机械臂和取线机械臂,能够高效地完成对柔性线缆的自动分类、抓取以及焊接工序。实验结果显示,与传统的人工焊接相比,智能化焊接机器人具有操作人员少、焊接速度快以及焊接质量高等优点。目前该焊接机器人已经投入使用,从而为建设高度自动化与智能化的铁路信号机房提供强大保障。

摘要： 对徕斯机器人工作站及回转支承座结构进行了阐述,分析了工装夹具的设计思路,结合焊接质量要求、程序编制和机器人姿态控制,对机器人应用及在应用中出现的问题进行了分析,提出了相应的解决办法,取得了良好的效果。

摘要： 为保证焊接机器人视觉系统精确运行,综合各标定方法对系统中所涉及坐标系及其之间的关系进行标定。对相机进行标定,确定相机内外参数矩阵;进行机器人手眼标定,用于确定视觉系统中相机坐标系(C_(C))与机器人末端坐标系(C_(E))之间的转换关系;进行机器人工具坐标系标定,确定机器人工具坐标系(C_(T))与机器人基座坐标系(C_(B))之间的转换关系。最后通过实验验证了各标定方法的可行性。

摘要： 2月18日,中联农机湖南(常德)智能农机产业园暨常德市2022年一季度重点建设项目集中开工仪式在常德高新区举行。据了解,该产业园项目总投资约13亿元,占地约300亩,新建智能化、数字化产线,配备自动化总装线、焊接机器人、智能仓库和物流、工厂信息化系统等,着力打造集研发、制造、服务、培训、示范于一体的世界先进的黑灯工厂与现代化、数字化产业园,项目预计2023年底前建设完毕。项目建成运营后,可满足抛秧机、拖拉机、水稻收割机、茶油果采摘机、果园机及自制底盘等产品的生产需求,年产能达到4.5万台套。

摘要： 传统的机器人大多为刚性结构,这种结构的机器人具有刚度好,稳定性强,可靠性高等优点。今天的刚性机器人技术已经较为成熟,刚性机器人已经广泛应用于多种行业,在工业中的焊接机器人,装配机器人,在物流行业中的物料搬运机器人,在农业中的播种收割机器人等都属于刚性机器人。

摘要： 科学技术的不断进步,推动了工程机械行业的发展,其中焊接机器人的产生以及应用,大大提升了工程机械行业的生产技术水平,同时也提高了工程机械生产中焊接工作的智能化水平,使得生产质量及效率得以提升,工作量也有所减少。焊接本身就是工程机械制造生产中的重要技术环节,在人工焊接的模式中,容易产生一些安全隐患以及质量问题,若是将焊接机器人有效应用其中,就能够减轻工作人员的压力,减少更多的失误,提高焊接的精确度,进一步促进工业机械制造的长远发展。

摘要： 研究中厚板材的大范围跨度和无突变性焊接的关键技术,以保证液压支架的焊接效率、精度和质量。这里以工业用6DOF焊接机器人SR165为研究对象,基于D-H参数建模方法对焊接机器人SR165的正、逆运动学进行求解,采用蒙特卡罗法分析了该机器人的有效工作空间,利用MATLAB工具箱对其手腕末端点(TCP)进行工作空间云图、角位移、角速度和角加速度仿真。仿真结果满足该焊接机器人的运动学要求,为该类机器人的空间规划,轨迹规划、动静力学分析和运动控制等提供了参考依据。

摘要： 随着中国工业化技术的不断发展,自动化程度逐步提升,而焊接技术作为轨道交通行业的基础技术,它的发展有力地提高了产品质量及生产效率.焊接机器人以其较好的运动控制功能、极佳的机械结构、完善的安全保护系统以及操作示教系统等优点被应用于各个行业.文中从改进工艺方法,提高车体制造能力的角度出发,提出焊接机器人在碳钢车体侧墙窗口模块制造中的应用.

摘要： 管道焊接机器人以其焊接成形好、质量稳定性好、自动化程度高等优势在长输油气管道建设领域得到了大规模推广应用.针对管道焊接机器人焊枪高速、短行程往复摆动运动特点,对焊枪驱动步进电机加、减速运动控制进行了研究.通过分析S曲线的算法原理及其传统的七段模型,对该模型进行了优化修正,提出了一种基于分段插值和三角函数的S形运动曲线,将该运动模型与修正后的传统七段模型进行仿真比较.仿真结果表明,该运动曲线在运动过程中不存在柔性冲击,同时也保证了焊枪运动的稳定性.最后将该加、减速运动曲线应用到管道焊接机器人的摆动机构中,焊枪运动平稳可靠,取得了良好的效果.

摘要： 公司自动化焊接产业迎来了全新时代,事业部自动化生产也进入了发展的快车道,智能制造已经走向一条又一条生产线,机器人焊接将替代繁重的手工焊接,焊接视频监控也因此应运而生,开始了全新的焊接机器人模式,自动化生产将更加智能化和便捷化.因此,为更好的对现有焊接视频监控设备的机器人以及后续新上机器人视频监控编程服务,必先统一规划好后续可视屏监控的编程,利于更好地观察视频监控.

摘要： 简要介绍了人工智能焊接机器人技术研究及发展,论述了人工智能焊接机器人的发展趋势.从焊接机器人的特点、技术研究、发展三个方面进行了阐述,并对未来发展趋势做了展望,即随着智能焊接机器人技术和国家《新一代人工智能发展规划》的发布,人工智能理论、多智能体焊接系统、焊接机器人中基于PC的控制器和模糊逻辑与神经网络的融合技术、多传感器融合、虚拟现实技术将成为研究的主要方向.

摘要： 侧墙作为专用汽车外观质量的主要“门面”,其组对、焊接对于专用汽车而言尤为重要,传统意义上的焊接对于人员技能水平要求很高,因此机器人焊接代替人工焊接成为目前专用汽车侧墙焊接的一个趋势.基于此,本文就侧墙机器人焊接应用展开了研究.

摘要： BOSS头预制采用多层多道焊接,且焊接轨迹为马鞍形空间轨迹,机器人示教再现难以满足实际使用需求.针对这种情况开发了针对BOSS头预制焊缝的自定义焊道排布离线编程技术,用户可根据实际工况自行输入填充层数和每一层的焊接道数和单遭截面积,即可自动生成所需全部轨迹.焊接实验表明,此离线编程技术适用于BOSS头预制焊缝的焊接工作,大大提高了焊接质量和生产效率.

摘要： 本文阐述了工业机器人产品家族及应用领域.GSK焊接机器人技术应用:适配焊机;熔化极气体保护焊简述及应用案例;钨极惰性气体保护焊简述及应用案例;智能化焊接功能:触碰寻位功能、电弧跟踪功能、激光跟踪功能.

摘要： 为解决前述痛点充分发挥机器人的优势，需要采用寻位和跟踪的技术，其主要原理;机器人通过外部传感器，采集目标点实际所处的位皿坐标，并与示教目标点的位皿坐标作比较，计算实际的差异值。机器人根据差异值自动修正目标点位置坐标，或者直接按采集到的目标点绝对坐标，执行工作路径，从而实现寻位或跟踪技术。

摘要： 针对自动焊机器人的视觉引导问题,提出了一种基于OpenCV计算机视觉库的焊缝识别算法.焊缝边缘是焊接图像识别中的重要特征,文中使用分水岭算法进行前景检测与图像分割,Canny算法进行边缘提取,Hough直线检测算法提取焊缝边缘特征,实现对焊缝的图像识别,并加入自动阈值提高算法适用性.识别程序通过Python语言实现,结果表明,该算法计算效率高、适用性强,可以满足机器视觉引导系统中的要求.

摘要： 针对自动焊机器人的视觉引导问题,提出了一种基于OpenCV计算机视觉库的焊缝识别算法.焊缝边缘是焊接图像识别中的重要特征,文中使用分水岭算法进行前景检测与图像分割,Canny算法进行边缘提取,Hough直线检测算法提取焊缝边缘特征,实现对焊缝的图像识别,并加入自动阈值提高算法适用性.识别程序通过Python语言实现,结果表明,该算法计算效率高、适用性强,可以满足机器视觉引导系统中的要求.

摘要： 本发明涉及一种用于示教焊接机器人的方法，其中，通过手动实施的定位过程确定并存储位置。在第一步骤中，将可运动地支承的焊丝（9、30）从焊接机头（29）中移出一个长度（l）。之后，使焊接机头（29）向工件（14、31）上的一个位置运动。在定位后，在焊接装置中启动“线触传感过程”，在该线触传感过程中，在焊丝（9、30）和工件（14、31）之间施加检查电压，并且随后借助焊接机头（29）继续手动的定位过程。在此，在检测到焊丝（9、30）和工件（14、31）之间的电流或者检测到检查电压的下降时，使焊丝（9、30）返回以便中断电流。此外，本发明涉及实施根据本发明的方法的焊接设备或用于该焊接设备的控制装置。

摘要： 本公开提供了五轴焊接机器人的焊接路径规划方法及五轴焊接机器人。一种五轴焊接机器人的焊接路径规划方法，包括建立五轴焊接机器人本体及焊接头的D‑H连杆坐标系，得到五轴焊接机器人本体及焊接头相应参数；求解出五轴焊接机器人的运动学正解和运动学逆解，进而得到五轴焊接机器人的末端位姿和关节角；根据五轴焊接机器人的末端位姿和关节角，计算五轴焊接机器人的工作空间；建立五轴焊接机器人的工作空间的三维模型，在三维模型中勾画出焊接路径曲线；在焊接路径曲线上取一定数量的焊接点；从预先定义的零点处开始以粗插补的形式控制焊接头移动到第一个焊接点处，在任意两个相邻焊接点之间进行精插补来控制焊接头移动，直至焊接完成焊接路径曲线。

摘要： 本发明涉及一种用于示教焊接机器人的方法，其中，通过手动实施的定位过程确定并存储位置。在第一步骤中，将可运动地支承的焊丝（9、30）从焊接机头（29）中移出一个长度（l）。之后，使焊接机头（29）向工件（14、31）上的一个位置运动。在定位后，在焊接装置中启动“线触传感过程”，在该线触传感过程中，在焊丝（9、30）和工件（14、31）之间施加检查电压，并且随后借助焊接机头（29）继续手动的定位过程。在此，在检测到焊丝（9、30）和工件（14、31）之间的电流或者检测到检查电压的下降时，使焊丝（9、30）返回以便中断电流。此外，本发明涉及实施根据本发明的方法的焊接设备或用于该焊接设备的控制装置。

摘要： 用于使用沿着导轨移动的便携式焊接机器人对具有坡口的工件进行焊接的便携式焊接机器人的焊接控制方法包括如下处理：在从焊接开始点到焊接结束点为止的焊接区间中，设定两个部位以上的坡口形状检测位置，经由在导轨上移动的便携式焊接机器人所具有的检测机构对坡口形状检测位置Pn处的坡口形状进行感测；根据通过感测得到的检测数据来算出坡口形状信息；以及基于坡口形状信息来取得焊接条件。

摘要： 本发明公开一种焊接机器人的焊接控制方法、控制装置及焊接机器人，焊接机器人包括移载车、活动安装于移载车的焊枪、驱动焊枪的驱动件、采集焊缝图像的图像采集装置及拾取焊接声音信息的声音采集装置，焊接机器人的焊接控制方法包括以下步骤：接收焊缝图像信息及声音信息；根据焊缝图像信息获得焊缝的位置参数，根据焊接声音信息获得焊枪在摆动轨迹的两端的位置参数，从而获得焊枪在摆动轨迹的两端与焊缝的偏离距离，并以此控制驱动件工作。本方案使用声音采集装置获得焊枪在摆动轨迹的两端的位置参数，而图像采集装置只需采集焊缝的位置，从而侧面提升了图像采集装置对焊缝图像信息的采集能力，从而得到准确的偏离距离，提高了焊接的质量。

摘要： 本公开提供了五轴焊接机器人的焊接路径规划方法及五轴焊接机器人。一种五轴焊接机器人的焊接路径规划方法，包括建立五轴焊接机器人本体及焊接头的D‑H连杆坐标系，得到五轴焊接机器人本体及焊接头相应参数；求解出五轴焊接机器人的运动学正解和运动学逆解，进而得到五轴焊接机器人的末端位姿和关节角；根据五轴焊接机器人的末端位姿和关节角，计算五轴焊接机器人的工作空间；建立五轴焊接机器人的工作空间的三维模型，在三维模型中勾画出焊接路径曲线；在焊接路径曲线上取一定数量的焊接点；从预先定义的零点处开始以粗插补的形式控制焊接头移动到第一个焊接点处，在任意两个相邻焊接点之间进行精插补来控制焊接头移动，直至焊接完成焊接路径曲线。

摘要： 本申请提供了一种焊接机器人的控制方法、装置、焊接机器人及存储介质。焊接机器人的控制方法包括：通过焊接机器人焊枪末端设置的三维相机，采集标定块的原始三维点云数据；基于原始三维点云数据，识别标定块的角点特征的第一位置，并记录位于第一位置的第一点云；驱动焊接机器人以第一位置作为焊枪末端的目标位置进行移动，在移动完成后，采集焊枪的末端所实际到达的第二位置，并记录位于第二位置的第二点云；基于对第一点云和第二点云进行匹配所得到的变换矩阵，对参考手眼矩阵进行补偿，得到目标手眼矩阵。本申请能够减少针对焊接机器人的手眼标定补偿的误差。

摘要： 本发明涉及焊接技术领域，公开了一种焊接机器人的控制方法及焊接机器人。该焊接机器人的控制方法包括以下步骤：S1：从焊缝的起点开始追踪并记录所述焊缝的位置信息；S2：追踪预设距离后焊枪开始移动，所述焊枪按照所述焊缝的所述位置信息移动至所述焊缝的所述起点开始焊接；S3：所述焊枪焊接至所述焊缝的终点后停止。本发明提供的焊接机器人的控制方法，采用焊缝位置信息回放的方式对焊枪进行实时控制，使焊枪能够精准地对准焊接位置，可以有效减少人工干预程度，节省人力，而且极大地提高了焊接精度，焊接效果较好。

摘要： 本实用新型公开了一种焊接机器人用焊接机构及焊接机器人，包括安装臂、给丝部件以及焊枪部件，安装臂一端头固定连接有两组三角台，两组三角台之间的安装槽内靠近底角位置固定连接有焊枪部件，安装槽内靠近三角台的前角位置转动连接有安装套，安装套内固定连接有给丝部件，安装套上固定连接有调节台，调节台顶面滑动连接有滑台，滑台上转动连接有转台，两组三角台顶部固定连接有安装台，安装台上对应转台螺纹连接有螺杆，螺杆底端转动连接在转台上。本实用新型涉及焊接机器人技术领域，其具有可对给丝部件进行调节，以满足焊接需求，保证焊接效果优异的优点。

摘要： 本实用新型公开了一种用于焊接机器人的用于焊接机器人的圆管焊接快速定位机构，它含有定位块，所述定位块的上端面中间设置有V形槽，所述V形槽的一侧槽壁上设置有贯通孔，所述贯通孔中设置有球头柱塞，所述球头柱塞的中心线高于所述V形槽中圆管的轴心线的高度，所述球头柱塞与所述贯通孔通过螺纹连接，或者，所述贯通孔的内端设置有限位环台，外端设置有封头，所述球头柱塞前端的球头从所述限位环台中心穿出，所述球头柱塞后端与所述封头之间设置有弹簧。本实用新型在定位块的V型槽面上加装一个球头柱塞，球头柱塞能够给圆管一个向下的压紧力，从而实现定位，定位效率快且容易卸载。