回转体目标空间三维姿态测量方法研究

摘要

由于回转体目标表面灰度值变化较小和双目视觉视差的原因,在双目视觉测量中难以采用灰度和特征匹配.提出了一种双目视觉测量空间回转体目标姿态的新方法,避免了传统姿态测量中左右像面目标特征点的特征匹配或灰度匹配.采用基于空间矩的回转体像面目标直线边缘亚像素提取技术,获得回转体目标在每个像面上的两条母线的亚像素直线方程.求出两条母线与其光心所成平面的两个角平分平面,这两个平面相交就可以得到回转体目标的轴线的方向矢量.模拟实验结果表明,该方法姿态角测量误差小于0.5°,结果稳定,能够满足回转体目标空间三维姿态的高精度测量的要求.