空间轴对称目标三维姿态测量方法的研究

摘要

提出一种双目视觉测量空间轴对称目标姿态的新方法,应用线性方法获取轴对称目标在像面的轴线,通过两像面轴线与各自光心所成的平面相交,得到被测目标的轴线的方向矢量,进行三维姿态测量,避免了传统姿态测量中左右像面日标特征点的特征匹配或灰度匹配.模拟实验结果表明:该方法姿态角测量误差小于0.5°;且计算速度快,结果稳定,能够满足实时处理的要求.