Stewart平台的运动学精度分析和误差补偿

丛大成; 于大泳; 韩俊伟

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介绍了一种提高Stewart平台精度的运动学标定方法.根据运动学反解建立了Stewart平台位置姿态和运动学参数之间的误差模型,表明平台的位置姿态误差主要来源于6个液压缸的长度误差和与平台连接的铰点位置误差.通过三坐标测量机和最小二乘法实现了运动学参数测量与辨识,并对建立在哈尔滨工业大学的Stewart平台进行了试验.试验结果表明这种方法能够提高Stewart平台精度.

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来源
《工程设计学报》 |2006年第3期|162-165|共4页
作者
丛大成; 于大泳; 韩俊伟;
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作者单位

哈尔滨工业大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001;

哈尔滨工业大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001;

哈尔滨工业大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动化技术及设备;
关键词
Stewart平台; 运动学; 最小二乘法; 标定;

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