一种Stewart平台6-UHU结构运动学求解及误差标定方法

摘要

本发明公开了一种Stewart平台6‑UHU结构运动学求解及误差标定方法，建立Stewart平台6‑UHU结构运动学模型，基于静平台下基座铰链点坐标以及动平台下铰链点坐标转换到静平台下的坐标，计算各电动缸长度及其方向上的单位矢量；根据静平台上的虎克铰的运动特性，建立旋转矩阵，并与静平台下电动缸的方向矢量联立，得到静平台上的虎克铰的旋转角；将平台反过来看，以动平台为基准，求解得到动平台上的虎克铰的旋转角；基于该螺旋补偿角度建立逆解方程对电动缸杆长进行补偿，得到补偿后的杆长；通过迭代最小二乘估计法得到最佳误差估计参数。本发明通过在算法中的螺旋补偿与对机械结构误差的标定，提高Stewart平台精度。