Stewart平台运动学标定方法研究

摘要

该文以机器人机构学和系统辨识理论为工具,系统地研究院了Stewart平台运动学标定方法,主要工作和成果可以概括为以下几个方面:□在描述动平台姿态的基础上,构造出逆解模型,并构造了动平台位姿误差与几何参数误差线性映射模型,从而为后续Stewart平台运动学标定方法研究奠定理论基础.□提出一种基于末端误差最小子集检测信息的运动学标定方法,该方法针对并联机构末端在笛卡儿空间的单轴运动为关节空间所有伺服运动非线性映射的特点,在理论上证明通过测量过末端传感器的一个假想平面的

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第一章绪论

1.1课题研究的背景和意义

1.2国内外研究状况综述

1.3本文主要研究内容

第二章Stewart平台的结构描述及误差映射函数

2.1引言

2.2系统简介和坐标系定义

2.3机构逆解模型及末端误差映射函数

2.4小结

第三章基于末端误差最小子集检测信息的正运动学标定方法

3.1引言

3.2基于末端位姿误差全集检测信息的几何参数辨识方法

3.3基于末端误差最小子集检测信息的几何参数辨识模型

3.3.1基本思路

3.3.2几何参数误差的可辨识性

3.3.3约束条件的构造

3.4误差补偿方法

3.5计算机仿真研究

3.5.1 Stewart平台参数设定

3.5.2结果和讨论

3.6小结

第四章基于球杆仪的运动学标定方法研究

4.1引言

4.2激光球杆仪测量原理

4.3基于球杆仪检测信息的参数辨识方法

4.3.1动平台位姿误差的测量

4.3.2误差参数辨识雅可比矩阵

4.4计算机仿真研究

4.4.1 Stewart平台参数设定

4.4.2结果和讨论

4.5小结

第五章全文结论

5.1全文结论

5.2后期展望

参考文献

论文作者在攻读硕士学位期间参加的科研项目和完成的学术论文

致谢