Stewart平台支腿长度测量装置及Stewart平台位姿测试系统、方法

摘要

本发明公开了一种Stewart平台支腿长度测量装置以及Stewart平台位姿测试系统及方法，Stewart平台支腿长度测量装置包括固定夹具，以及用于测量支腿伸缩量的位移传感器；所述固定夹具包括固定于支腿活塞上的第一夹紧部、固定于支腿套筒上的第二夹紧部；所述位移传感器固定在第二夹紧部上。Stewart平台支腿长度测量装置，可测量Stewart平台运动过程中支腿实时的长度，具有结构简单、性价比高的特点，适用于测量某时刻Stewart平台支腿的伸缩量。Stewart平台位姿测试方法，可根据测量得到的支腿长度，利用数值计算方法求解，求得Stewart平台在运动过程中的实时位姿，适用于测量Stewart平台在运动过程中的实时位姿。