基于模拟退火算法的Stewart平台的运动学正解分析

摘要

在工业生产之中Stewart平台被广泛应用.由于上平台得位姿不易得到测量,又需要监控机构的运行位置.因此对Stewart平台进行运动学正解分析是十分必要的.本文利用牛顿-泰勒法建立Stewart平台的运动学正解模型,求解出位置逆解、速度逆解.并利用模拟退火算法与初值无关并且具有概率突跳性和Newton-Raphson迭代法精度高的特点,提出了模拟退火算法和Newton-Raphson迭代法相结合的Stewart平台位置正解方法.通过MATLAB编制了运动学正解和运动学反解的程序.利用SolidWorks进行建模,并且在Adams上进行运动仿真验真了算法的准确性,为下一步的研究提供理论依据.