小型固定翼UAV飞控系统的嵌入式设计

摘要

随着小型无人机飞控任务的日趋复杂,传统低性能飞控系统已不能满足需要,对此本文提出一种基于ARM-Linux结构的飞控系统的嵌入式设计方法.设计了基于高性能低功耗嵌入式处理器ARM Cortex-A9芯片IMX6Q的嵌入式飞控系统的硬件设计,该系统集成了9轴MIMU、高度计、空速计和GPS等多种传感器.分析了基于嵌入式Linux的飞控软件开发流程,阐述了移植Linux内核的步骤及基于嵌入式Linux设计的多进程飞行控制软件.最后,通过手控飞行验证了硬件平台的可行性和软件设计方法的合理性.采用嵌入式方法设计飞控系统,使飞控系统具备多任务调度、可移植性好、易于二次开发等特点.