首页> 中文期刊> 《中国工程机械学报》 >液压挖掘机器人多关节协调控制研究

液压挖掘机器人多关节协调控制研究

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

团队文献服务 >>

页面导航

摘要
著录项
引文网络
相似文献
相关主题

摘要

针对挖掘机器人位置伺服控制中,各关节伺服控制子系统相互独立,关节间速度无法匹配引起的轨迹轮廓误差问题,提出了一种基于交叉耦合路径预补偿算法的挖掘机器人多关节协调控制方法.以一台小型液压挖掘机为实验对象,实验结果表明该方法可以有效地提高斗齿尖轨迹的跟踪精度.

著录项

来源
《中国工程机械学报》 |2006年第3期|253-258|共6页
作者
冯培恩; 邵力平; 高宇; 潘双夏;
展开▼
作者单位

浙江大学流体传动及控制国家重点实验室,浙江,杭州,310027;

浙江大学流体传动及控制国家重点实验室,浙江,杭州,310027;

浙江大学流体传动及控制国家重点实验室,浙江,杭州,310027;

浙江大学流体传动及控制国家重点实验室,浙江,杭州,310027;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动化技术及设备;
关键词
挖掘机器人; 协调控制; 交叉耦合; 路径预补偿;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于功率协调控制的液压挖掘机节能系统研究 [J] . 何清华 ,郝鹏 ,常毅华 . 机械科学与技术 . 2007,第002期
2. 液压挖掘机恒功率与变功率协调控制节能系统研究 [J] . 何清华 ,常毅华 ,郝鹏 . 建筑机械（上半月） . 2006,第003期
3. 液压挖掘机恒功率与变功率协调控制节能系统研究 [J] . 何清华 ,常毅华 ,郝鹏 . 建筑机械：上半月 . 2006,第03S期
4. 基于关节约束的双臂机器人协调控制器研究 [J] . 王玉洁 ,杨杨 ,苏世卿 . 机床与液压 . 2020,第023期
5. 汽车驾驶机器人多机械手协调控制研究 [J] . 陈刚 ,张为公 ,龚宗洋 . 仪器仪表学报 . 2009,第9期
6. 一种新型结构的机器人多自由度腕关节 [C] . 冯浩 . 2005全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛 . 2005
7. 机器人多指手的力规划及其同步协调控制 [A] . 陈栋金 . 2012

获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

客服微信
服务号