基于KANE方法的并联六自由度机构的动力学计算

摘要

将Kane方法运用于六自由度并联机构的动力学建模，在对实际机构进行简化的基础上，建立了滑块驱动力与动平台运动规律之间的数学模型。利用MATLAB软件进行编程计算，所得结果与ADAMS软件动力学仿真的结果十分相近，从而为优化六自由度并联机构提供了基础。