海底管道检测机器人智能控制器的研制①

摘要

设计了以嵌入式 PC104工控机为核心的海底管道检测机器人智能控制器,以嵌入式 Linux 操作系统作为该智能控制器的软件运行平台,根据控制任务的实时性和计算量的不同,开发的控制程序分别运行于系统实时内核和原 Linux 内核,满足了控制系统具有实时性、多任务并行处理等要求。详细介绍了管道检测机器人 CAN 通信应用层协议的定制规则,通过把报文的内容类别信息和节点信息纳入数据帧标识符来规定报文优先级,保证在多个数据帧同时竞争总线时,优先传送紧急程度高的报文。采用 RS232-CAN 协议转换器构建了具有检验智能控制器功能的试验平台,方便了控制程序的设计与验证。在实验室模拟油气管道台架上和工程现场的应用结果表明,该智能控制器实现了各种工况下的控制决策等功能,达到了设计要求,所设计的通信协议满足系统通讯要求。