运动学约束情况下的移动机器人导航控制研究

摘要

对未知环境下的移动机器人导航与避障进行了研究.在导航的过程中考虑了移动机器人的非完整运动学约束.机器人采用三个距离传感器从三个方向实时探测环境中的障碍,其运动方向根据目标位置和传感器的探测数据进行实时规划.在本文设计的一种新的导航控制作用下,机器人在满足运动学约束的情况下可以实时跟踪奔向目标行为和避障行为规划的路径,以接近最优的轨迹避开环境中的障碍并到达目标.仿真结果表明了该方法的有效性.