Internet环境下遥操作机器人系统传输时延的研究综述

摘要

遥操作机器人系统的应用和研究是目前机器人学一个重要的研究领域。尤其是基于Internet的遥操作系统的产生，更进一步扩大了应用领域，并对系统的透明度和稳定性带来了新的挑战。时延问题是遥操作机器人系统中亟需解决的首要问题。该文主要从控制的角度，针对近年来为解决这些问题所提出的新的控制方法和理论进行系统的综述和分析，并提出了今后解决Internet环境下遥操作机器人系统时延的可行的研究方向。