无模型机械臂BP神经网络状态观测及反演跟踪控制

摘要

针对摩擦阻尼及模型参数不确定的情况,运用反演控制设计策略,针对多连杆机械臂提出了一种基于神经网络观测器的无模型轨迹跟踪控制方法.运用带有修正项的自适应BP神经网络观测器对不可测状态量进行观测,同时对系统模型进行在线逼近.在此基础上设计了基于观测状态和逼近模型的反演跟踪控制器,Lyapunov稳定性理论证明了该控制器能够保证跟踪误差的有界和闭环系统中所有信号的有界.跟踪给定轨迹的仿真实验证明了该方法的有效性.