AGV的数学建模及自动控制系统设计

摘要

本文从自动引导车的运动特性出发,分析小车运动偏差与车轮速度的关系,并在此基础推导出来与控制相关的动态特性图。因而数学模型的优劣对控制的有效性、精确性以及制造成本都有较大的影响。本文所采用的这种数学模型对于应用两个电机各自独立驱动的自动车均具有普遍的适应性。