移动机器人双激光雷达系统外部参数标定方法

摘要

论文提出一种新的标定算法.通过最小二乘法拟合平面求解位移向量,基于Kabsch算法求得双激光雷达系统外部参数旋转矩阵,再通过列文伯格-马夸尔特(Levenberg-Marquardt)算法对旋转矩阵和位移向量进行迭代优化.最后,通过计算机仿真和实验验证,该方法高效率、高精度.