室外移动机器人双激光雷达融合导航方法

摘要

本文针对室外移动机器人提出了一种新的双激光雷达融合导航方法。该方法对水平和倾斜安装的两个激光雷达不同检测范围内的感知信息进行融合，其中倾斜激光雷达用于检测道路边界等低矮障碍，水平激光雷达用于检测远距离、动态障碍，通过运用角度势场法计算出当前最佳行驶角，并利用两级风险评估提高了导航的安全性。通过实验，验证了双激光雷达融合导航方法的鲁棒性和时效性。