基于状态观测器的半挂汽车折叠角估算

摘要

根据商用车ESC系统各传感器的信息,利用半挂汽车3自由度模型设计了状态观测器来估计半挂汽车的折叠角.根据侧向加速度值对当前利用路面附着系数进行了估算,用来修正线性轮胎模型.利用三轴半挂汽车的21自由度非线性模型对观测器的估计结果进行了验证.结果表明,该观测器在车辆的线性和非线性区域内都能准确地估算出半挂汽车的折叠角.