一种半挂汽车列车折叠角预测方法、设备和存储介质

摘要

本发明涉及一种半挂汽车列车折叠角预测方法、设备和存储介质，方法包括：根据半挂汽车列车的运动状态方程得到卡尔曼滤波状态方程，所述卡尔曼滤波状态方程采用所述运动状态方程的状态变量为状态量；根据半挂汽车列车的牵引车侧向加速度、牵引车质心侧偏角和牵引车横摆角速度之间的运动学关系得到卡尔曼滤波观测方程，所述卡尔曼滤波观测方程以所述牵引车侧向加速度作为观测量；基于所述卡尔曼滤波状态方程和卡尔曼滤波观测方程，对所述状态量进行估计，得到所述折叠角的初始估计值；对所述折叠角的初始估计值进行灰色预测，得到所述折叠角的预测值，以提高折叠角的估计精度和实时性。