考虑路面附着系数的行车风险场建模及避障控制研究

摘要

针对车辆在不同路面条件下的主动避障问题,提出一种考虑路面附着系数的行车风险场避障路径规划方法。首先,建立了包含道路边界风险场、目标引力场和障碍物风险场的行车风险场;基于容积卡尔曼滤波算法实时估算路面附着系数,并对考虑路面附着系数的行车风险场函数进行负梯度求导,得到风险值下降最快的避障路径;然后,采用5次多项式拟合优化得到满足车辆约束的避障参考路径;最后,采用模型预测控制算法跟踪避障路径。仿真结果表明:在相同车速下,路面附着系数越小,避障时的横向加速度越小,横向加速度的标准差越小,避障效果越平顺。