六足式幕墙清洗爬壁机器人设计与控制

摘要

针对高楼玻璃幕墙人工清洗效率低、劳动量大的问题,为实现幕墙清洗机器人在壁面上可靠吸附和自由运动,该文研制了 一种基于真空负压吸附、可以全方位运动的六足式舵机驱动爬壁机器人.首先对机器人本体机械结构进行设计及爬壁运动控制系统进行设计,利用D-H参数法对机器人进行了运动学分析,求解出各个关节转角的表达式,然后对机器人运动步态进行规划,分析了舵机和真空吸盘的控制方法,完成了其移动和吸附的协调运动规划.最后基于STM32控制芯片开发了程序代码,实现了机器人的爬壁运动并进行了验证实验.