一种欠驱动移动机器人运动模式分析

摘要

介绍了一种欠驱动移动机器人的机械结构.分析了该欠驱动移动机器人在平地行进模式的特点,提出一种越障控制模式.在该越障控制模式中加入了障碍物高度计算算法,使得移动机器人在越障过程中的智能控制更加高效.利用VB编写控制程序人机界面,在移动机器人实物平台上进行了实验,实验结果证明了控制方法的有效性.