基于RFID的集装箱码头AGV定位误差补偿方法

摘要

该文针对集装箱码头堆场自动引导载运车(AGV)的定位跟踪,建立AGV运动模型,通过车载陀螺仪及其车轮运动编码器获取AGV运动方向和运动姿态信息.为了减少AGV的定位误差,在集装箱码头堆场网格化布置R.FID标签,建立平面坐标系,通过AGV的RFID阅读器获取位置信息,采用卡尔曼滤波方法进行多传感器数据融合,从而实现定位误差补偿.实验结果表明,改进后的AGV定位误差得到了有效抑制,采用RFID与多传感器信息的数据融合定位方法提高了AGV定位精度.