六旋翼无人自主飞行器建模与控制

摘要

针对六旋翼无人飞行器的自主飞行问题,对六旋翼无人飞行器的硬件设计、动态模型、控制算法等方面进行了研究.首先给出了六旋翼无人飞行器的详细硬件设计方案;然后通过刚体动力学分析与系统辨识实验相结合的方法建立了六旋翼无人飞行器的动态模型,在此基础上将六旋翼飞行器的自主控制分成纵向、横向、垂向、航向四个回路分别进行控制率设计;最后通过真实环境下的飞行实验对六旋翼自主无人飞行器的性能进行了验证.实验结果表明,研究设计的六旋翼自主无人飞行器能很好地完成自主起飞、自主悬停、航线跟踪、自主降落等飞行动作,完全满足实际应用需要.