基于广义Hamilton系统的机械人双目视觉伺服控制器

摘要

对于手眼双目视觉伺服机器人,考虑一类新的双目视觉模型,研究了新模型视觉伺服控制器的设计问题.首先,基于新视觉模型和机器人动力学方程,构建了广义Hamilton框架下的视觉反馈系统(GHVFS).针对GHVFS提出了基于广义Hamilton框架下的视觉伺服控制器设计方法.此外,研究了GHVFS下的L2增益干扰抑制问题,并证明了该闭环系统的渐近稳定性.最后给出的仿真结果验证了该方法的有效性.