基于浸入与不变的七自由度主动悬架自适应控制

摘要

以提高主动悬架平顺性为目标,基于浸入与不变原理设计了一种七自由度悬架自适应控制器.基于车辆动力学给出了三个合力,并将系统转化为3个子系统.通过设计浸入与不变流形使自适应估计误差收敛.仿真结果表明,该方法在保持操纵稳定性的同时改善了平顺性,减少了路面激励对于系统的影响.