基于自主行为智能体的月球车运动规划与控制

摘要

研究基于自主行为智能体的月球车运动规划与控制方法.在基于自主行为智能体的月球车系统结构基础上,首先设计了月球车运动规划与控制的一组基本行为,对其原理进行证明.通过行为状态机对行为进行选择,如果不能保障月球车安全性能,则由运动规划智能体学习其行为参数,并由神经网络记忆.将月球车运动规划与控制分解为行为设计与学习两个过程,使月球车控制系统易于加入先验知识.同时,月球车运动规划能够满足其机动性与地形传送性约束,保证工程开发的结构化与可实现性.该方法不仅具有实时性,而且对未知环境具有较强的适应能力.仿真研究与实验证明了该方法的有效性.