仿人机器人复杂动作设计中人体运动数据提取及分析方法

摘要

提出了仿人机器人复杂动作设计中人体运动数据提取及分析方法.首先,通过运动捕捉系统获取人体运动数据,并采用运动重定向技术,输出人-机简化模型的数据;然后,对运动数据进行分析和运动学解算,给出基于人体运动数据的仿人机器人逆运动学求解方法,得到仿人机器人模型的关节角数据;再经过运动学约束和稳定性调节后,生成能够应用于仿人机器人的运动轨迹.最终,通过在仿人机器人BHR-2上进行刀术实验验证了该方法的有效性.