一种改进的6自由度运动模拟器逆动力学模型

摘要

6自由度运动模拟器被广泛用于模拟舰艇、飞机和车辆的空间运动,其动力学模型通常假设支腿不存在绕自身轴线的转动,给计算结果带来了一定的误差.为了评估和消除此误差,以牛顿-欧拉方法为基础,提出一种改进的逆动力学模型.该模型的建立完全遵循支腿转动的真实运动情况,是一种精确的动力学模型.由于在推导过程中消去了各约束反力,该模型有着简洁的表达形式和较高的计算效率,适用6自由度运动模拟器的结构优化和控制算法设计.