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基于Stewart平台的六维力/力矩传感器各向同性的解析研究

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摘要

对基于Stewart平台的六维力/力矩传感器的雅可比矩阵进行了解析推导,用解析的方式求出它的奇异值.并对基于矩阵谱范数的条件数进行了研究,得到传感器的各向同性与其结构尺寸间的解析关系,为传感器性能指标的评价及其结构优化设计提供了一种较好的借鉴方法.

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来源
《航空学报》|2002年第3期|241-244|共4页
作者
赵克定; 杨灏泉; 吴盛林; 袁立鹏;
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作者单位

哈尔滨工业大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001;

哈尔滨工业大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001;

哈尔滨工业大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001;

哈尔滨工业大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP212.12;
关键词
六维力/力矩传感器; 雅可比矩阵; 条件数; 各向同性;

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