并联结构力传感器力矩各向同性研究

摘要

六维力传感器可以同时测量空间六维广义力 ,已成为机器人研究领域的重点之一。文中研究的是一种新型、适用于机器人手腕和指尖的Stewart结构的六维力传感器 ,分析其力矩各向同性指标 ,得到力矩各向同性的具体解析表达式 ,同时对力矩各向同性进行了图谱分析 ,并研究了坐标系变化对力矩各向同性指标的影响 ,为该六维力传感器的结构设计奠定了理论基础 ,其研究结果具有理论和实用价值。