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致谢
第一章 绪论
1.1 概述
1.2 国内外救灾机器人发展概况
1.2.1 国外救灾机器人发展概况
1.2.2 国内救灾机器人发展概况
1.2.3 本课题思路的形成
1.3 课题的来源和研究目的
1.4 主要研究内容
1.5 本章小结
第二章 移动机构方案设计
2.1 轮式机构的越障能力局限性
2.2 腿式机构功能分析和设计要求
2.3 救灾机器人相关设计理论及流程
2.4 方案的实现机构
2.5 典型步态设计
2.6 本章小结
第三章 初始方案的运动仿真
3.1 ADAMS软件简介
3.2 仿真模型的建立
3.2.1 Pro/E与ADAMS的接口
3.2.2 模型简化和参数设定
3.3 基于环境的仿真
3.4 本章小结
第四章 移动机构运动学分析
4.1 可动性分析
4.2 奇异性分析
4.3 工作空间分析
4.4 本章小结
第五章 步行步态动力学分析
5.1 动力学建模与相关参数分析
5.2 步行稳定性分析与连杆设计
5.2.1 步行稳定性分析
5.2.2 连杆设计
5.3 步行效率分析
5.3.1 步行过程参数化建模
5.3.2 不同杆长下的能耗比较
5.4 本章小结
第六章 运动能力分析
6.1 翻转过程分析
6.2 爬台阶过程分析
6.3 本章小结
第七章 样机设计
7.1 机械系统运动原理分析
7.2 机械系统关键零部件的设计
7.2.1 电机的选型
7.2.2 减速器的选型及驱动模块的设计
7.2.3 离合器组件设计
7.3 机械系统组成
7.4 样机实验
7.5 本章小结
第八章 结论
参考文献
作者简历
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