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论文说明:图表目录
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第1章 绪论
1.1 引言
1.2 空间机器人的发展历史
1.3 空间机器人的主要用途及其研究意义
1.4 空间机器人的主要分类
1.4.1 空间舱外机器人
1.4.2 自由飞行空间机器人
1.4.3 空间舱内机器人
1.4.4 行星探测机器人
1.5 空间机器人地面实验系统的研究现状
1.5.1 气浮式地面实验系统(图1-11)
1.5.2 水浮式地面实验系统(图1-12)
1.5.3 基于抛物线或自由落体运动的实验系统(图1-13)
1.5.4 吊丝配重实验系统(图1-14)
1.5.5 数学模型与实物相结合的混合地面实验系统(图1-15)。
1.6 卫星气浮台的研究现状
1.6.1 国外气浮台的应用和发展
1.6.2 国内气浮台的应用和发展
1.6.3 静压气体静压轴承的研究
1.7 空间机械手对接装置
1.8 论文的结构安排及创新工作
第2章 气体静压轴承静特性的有限元分析
2.1 引言
2.2 气体静压轴承静特性的数学模型的建立
2.2.1 气膜润滑理论
2.2.2 假设条件
2.2.3 系数形式的PDE方程
2.2.4 直角坐标系下圆形平面气体静压轴承的数学模型
2.2.5 极坐标系下圆形平面气体静压轴承的数学模型
2.2.6 球坐标系下球面气体静压轴承的数学模型
2.2.7 算例
2.3 本章小结
第3章 气体静压轴承非参数优化研究
3.1 引言
3.2 机器学习与统计学习理论的基本概念
3.2.1 机器学习
3.2.2 支持向量机
3.2.3 支持向量机同归方法
3.3 平面气体静压轴承的非参数同归建模
3.3.1 基于支持向量机的平面气体静压轴承非参数建模
3.3.2 支持向量机模型检验
3.4 基于GA的平面气体静压轴承参数优化
3.4.1 遗传算法概述
3.4.2 基于GA的平面气体静压轴承参数优化
3.5 本章小结
第4章 六自由度模拟浮游卫星研究
4.1 引言
4.2 竖直方向上重力补偿的研究
4.2.1 被动吊丝(悬挂)配重微重力方法研究
4.2.2 半主动吊丝(悬挂)配重微重力方法研究
4.2.3 无摩擦气缸式微重力方法研究
4.2.4 半主动式空间微重力方法的研究
4.3 半主动6自由度模拟卫星设计
4.3.1 主被动并联6自由度模拟卫星研究的主要内容
4.3.2 六维浮游目标星质量惯量模拟研究
4.3.3 气体静压轴承的设计
4.3.4 竖直方向微重力环境实现方法的研究
4.3.5 其它主要机构的设计
4.4 卫星位姿摆放系统的研究
4.4.1 六自由度运动模拟器
4.4.2 摆姿态系统的研究
4.4.3 摆位置系统的研究
4.5 模拟卫星主要检测技术
4.5.1 质量及惯量的测量
4.5.2 摩擦力及摩擦力矩的测量
4.5.3 手爪精度测量设备(六维位姿测量系统)的研究与设计
4.6 本章小结
第5章 空间机械手的自动换爪装置
5.1 引言
5.2 原理及工作过程
5.2.1 机械机构的主要工作过程
5.2.2 锁紧/解锁机构保持正常工作的条件
5.2.3 换爪控制器
5.3 系统动力学建模及仿真
5.4 本章小结
第6章 结论及展望
6.1 本文的主要工作
6.2 本文的主要创新工作:
6.3 未来工作的展望
参考文献
作者在攻读博士期间发表的论文
作者在攻读博士期间研究的项目
作者在攻读博士期间获得的专利
致谢