三自由度四旋翼飞行器抗干扰控制研究

目录

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第一章 绪 论

1.1 研究背景及研究意义

1.2 国内外研究现状

1.3 相关技术研究现状及发展趋势

1.3.1 滑模控制

1.3.2 自抗扰控制

1.4 本文研究内容及章节安排

第二章 四旋翼飞行器系统建模

2.1引言

2.2 四旋翼飞行器实验平台

2.2.1 实验平台系统构成

2.2.2 实验平台系统参数

2.3 四旋翼飞行器结构及飞行原理

2.3.1 四旋翼飞行器结构

2.3.2 四旋翼飞行器飞行原理

2.4 四旋翼飞行器数学模型

2.5本章小结

第三章 四旋翼飞行器非奇异终端滑模控制

3.1 引言

3.2滑模面设计

3.3 终端滑模控制

3.3.1 终端滑模控制器设计

3.3.2 系统稳定性分析

3.4 非奇异终端滑模控制

3.4.1 非奇异终端滑模控制器设计

3.4.2 系统稳定性分析

3.5 实验分析

3.6 本章小结

第四章 四旋翼飞行器模糊自抗扰控制

4.1 引言

4.2 自抗扰控制

4.2.1 自抗扰控制器设计

4.2.2 自抗扰控制器参数整定

4.3 模糊控制

4.4 模糊自抗扰控制

4.5 实验分析

4.6 本章小结

第五章 基于模糊扩张状态观测器的四旋翼飞行器滑模控制

5.1 引言

5.2控制器设计

5.2.1 控制器整体结构

5.2.2 滑模控制器设计

5.2.3 扩张状态观测器设计

5.2.4 模糊规则设计

5.3 实验分析

5.4 本章小结

第六章 总结与展望

6.1 总结

6.2 展望

参考文献

致 谢

作者简介

1 作者简历

4 发明专利

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