面向任务约束的网络化异构机器人群体协同控制方法研究

目录

声明

1 绪论

1.1 课题背景及研究意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 两栖机器人研究现状

1.2.2 异构多机器人控制问题研究现状

1.2.3 异构多机器人编队与目标跟踪问题研究现状

1.3 论文组织安排

1.4 小结

2 预备知识

2.1 异构多机器人基本特点

2.2 多机器人编队协作研究方法

2.2.1 leader-follower 法

2.2.2 虚拟结构法

2.2.3 基于行为法

2.2.4 势场法

2.3 多机器人编队信息交互策略

2.4 量化器

2.4.1 均匀量化器

2.4.2 滞回量化器

2.5 有限时间和自适应原理

2.5.1 自适应原理

2.5.2 有限时间稳定原理

2.6 机器人系统模型建立

2.6.1 地面无人车建模

2.6.2 水面机器人建模

2.6.3 机器人仿真模型

2.6.4 自动驾驶仪模型

2.7 系统部分理论知识

2.8 小结

3 多异构机器人有限时间编队跟踪控制算法设计

3.1 引言

3.2 自适应有限时间编队轨迹跟踪结构框图设计

3.3 新型混合量化器

3.4 虚拟位移回路有限时间控制器设计

3.5 自适应控制器设计

3.6 控制器稳定性证明

3.7 仿真结果

3.8 小结

4 基于Lyapunov导航向量场的航迹规划与目标跟踪

4.1 引言

4.2 Lyapunov导航向量场的构造

4.3 机器人快速目标跟踪算法设计

4.3.1 目标跟踪算法设计

4.3.2 稳定性分析

4.4 机器人对目标跟踪制导律设计

4.4.1 单机器人跟踪静止目标

4.4.2 单机器人跟踪机动目标

4.4.3 多机器人跟踪机动目标

4.5 小结

5 总结与展望

5.1 本文研究工作总结

5.2 进一步研究展望

参考文献

攻读硕士期间发表的论文及研究成果

致 谢