网络化机器人协同控制方法、装置、设备及存储介质

摘要

本发明涉及机械臂控制领域，提供了一种网络化机器人协同控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：根据机器人的运动学和动力学建立单个机械臂的欧拉拉格朗日系统模型，并依据图论的知识设计各机器人的通讯关系的网络拓扑图；依据物理结构和外部环境等限制条件，设计约束条件及相应的约束函数；设计状态约束下的协同控制算法，控制算法主要分为两层，一层为估计层，一层为本地控制层，分别实现各机器人之间的通讯需要和在所需的约束条件之内设计控制器输入使得机器人的各个关节跟踪到估计层估计出的关节位置。本发明方法能够克服受限于物理结构和外在环境等约束条件下，多个欧拉拉格朗日机器人协同完成任务的问题。