第一章 绪论
1.1 课题研究背景及意义
1.2 国内外研究动态
1.2.1 协作机器人国外研究现状
1.2.2 协作机器人国内研究现状
1.2.3 机器人动力学与运动学研究现状
1.3 本文主要完成的任务
1.4 本章小结
2.1 概述
2.2 运动学建模基础
2.2.1 连杆坐标系建立
2.2.2 坐标变换矩阵求解
2.3 协作机器人运动学正解
2.4 协作机器人运动学逆解
2.5 协作机器人运动学仿真
2.5.1 MATLAB构建协作机器人模型
2.5.2 协作机器人正运动学仿真验证
2.5.3 协作机器人逆运动学仿真验证
2.6 协作机器人轨迹规划与仿真
2.6.1 笛卡尔空间下的轨迹规划算法研究
2.6.2 协作机器人轨迹规划仿真
2.7 本章小结
第三章 协作机器人微分运动学求解与分析
3.1 概述
3.2 速度雅可比矩阵推导
3.3 基于速度雅可比矩阵的分析与应用
3.4 本章小结
第四章 协作机器人动力学建模与分析
4.1 概述
4.2 协作机器人本体动力学模型建立与仿真
4.2.1 协作机器人本体动力学模型建立
4.2.2 协作机器人本体动力学模型仿真
4.3 协作机器人约束力求解
4.5 本章小结
第五章 结论与展望
参考文献
攻读学位期间的研究成果
致 谢
声明
青岛大学;
