多智能体系统中编队与避障关键技术研究

目录

声明

第1章 绪论

1.1 课题背景及研究意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 基于领航跟随法的多智能体编队研究现状

1.2.2 基于虚拟力场法的多智能体避障研究现状

1.3.1 论文研究内容

1.3.2 论文结构安排

第2章 多智能体编队避障相关技术的研究

2.1 智能体

2.2 多智能体编队算法

(1)领航跟随法

(2)虚拟结构法

(3)基于图论法

(4)基于行为法

2.3 多智能体避障算法

2.4 模糊逻辑推理算法

第3章 多智能体系统编队技术研究与设计

3.1 多智能体编队相关定义

1.编队结构参考点

2.编队控制方式

3.2 VSLF编队算法设计

3.2.1 VSLF编队算法基本原理

3.2.2 VSLF编队算法描述

3.2.3 智能小车运动学模型

3.2.4 VSLF编队算法运动学模型

3.3 编队队形设计

3.4 仿真实验

3.5 本章小结

第4章 多智能体系统避障技术研究与设计

4.1传统虚拟力场法

4.2μ-FVF避障算法相关设计

4.2.1力场函数设计

4.2.2模糊辅助力计算

4.3μ-FVF避障算法描述

4.3.1基于μ-FVF避障算法

4.3.2算法伪代码

4.4 仿真实验

4.5 本章小结

第5章 队形变换策略研究

5.1队形数学建模

5.2.1队形变换条件

5.2.2队形变换性能指标

5.2.3队形优化选择

5.3仿真实验

5.4本章小结

结论

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果

致谢