输入增益未知多无人船的防碰撞时变队形控制

目录

声明

1 绪论

1.1 研究背景及意义

1.2 研究现状

1.3 本文主要工作及内容安排

2 基础概念与无人船数学模型

2.1 基础概念

2.2 欠驱动无人船数学模型

3 输入增益未知欠驱动多无人船的防碰撞时变队形控制

3.1 引言

3.2 问题描述

3.3 势能函数

3.4 控制器设计

3.5 仿真与分析

3.6 本章小结

4 基于积分并行学习的欠驱动多无人船防碰撞时变队形控制

4.1 引言

4.2 积分并行学习方法

4.3 控制器设计

4.4 仿真与分析

4.5 本章小结

5 总结与展望

5.1 总结

5.2 展望

参考文献

致谢

作者简历及攻读硕士学位期间的科研成果