一种多无人机分布式队形控制的方法

摘要

本发明涉及一种多无人机分布式队形控制的方法，在预设区域内部署n架无人机，n为n≥3的整数；无人机能够主动测量邻居无人机的相对位置信息；对n架无人机设定期望队形，确认测量关系和通信关系；对第1架无人机和第2架无人机进行队形控制，设定第一类速度控制器；同时对第3～n架无人机进行队形控制，设定第二类速度控制器，通过主动测量期望队形中邻居无人机的相对位置信息，进行速度控制使得彼此的运动距离与期望队形设定的距离一致。本方法通过分布式控制无人机进行编队，同时可以调整队形的尺度避开障碍物。