基于EKF的船舶艏向模型辨识与L2闭环成形滤波控制

目录

声明

1 绪论

1.1 课题研究背景与意义

1.2 国内外参数辨识研究现状

1.3 国内外船舶航向控制研究现状

1.4 本文的主要内容及章节安排

2 基础理论

2.1 船舶运动数学模型

2.2 系统辨识理论

2.3 闭环增益成形控制算法

2.4 本章小结

3 船舶艏向模型辨识

3.1 辨识算法

3.2 船舶艏向模型参数辨识

3.3 本章小结

4 船舶航向控制器设计

4.1 L2闭环成形滤波控制器理论

4.2 Lyapunov函数控制器设计

4.3 基于L2增益的船舶航向非线性鲁棒控制器设计

4.4 本章小结

5 实验部分

5.1 实验环境

5.2 船舶模型辨识实验

5.3 控制器实船实验

5.4 本章小结

6 结论与展望

6.1 结论

6.2 展望

参考文献

致谢

作者简历及攻读硕士学位期间的科研成果