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闭环增益成形算法用于船舶非线性模型控制

         

摘要

闭环增益成形算法根据闭环频谱及灵敏度函数所希望的形状,用最大奇异值、带宽频率、频谱峰值和高频渐近线斜率4个具有工程意义的参数构造出鲁棒控制器.采用响应型船舶运动非线性数学模型,设计基于闭环增益成形算法的鲁棒控制器,然后在Matlab的Simulink下进行系统仿真.仿真结果表明,所设计的控制器具有良好的鲁棒性能,施舵合理.

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